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Creada por August Horch en 1909 en Zwickau (Alemania) y comercializada desde 1910 bajo el nombre Audi, que es la traducción en latín de Horch (en aleman: Escuche). La política de la empresa se basó inicialmente en fabricar automóviles de lujo. Audi pasó a formar parte del grupo DKW en 1928 y se unió a Auto Unión en 1932. Los sensacionales triunfos conseguidos en las ediciones de 1912 a 1914 del rally Austrian Alpine confirmaron el elevado nivel de rendimiento y carácter de elite de la marca. Desde 1932 el emblema de Audi han sido los “cuatro aros”, que representan la fusión de DKW, Horch y Wanderer para formar Auto Union AG, que posteriormente adoptó este distintivo. Durante la década de los 30 fabricó la gama más amplia de automóviles para pasajeros que la industria alemana podía ofrecer, desde motocicletas a lujosos berlinas.
Con el desarrollo y producción de vehículos especiales para uso militar, Auto Union se convirtió en un importante proveedor de vehículos para las fuerzas armadas a mediados de la década de 1930. Tras desencadenarse la guerra, en mayo de 1940 se interrumpió la producción civil. Después de esa fecha la empresa produjo exclusivamente vehículos para uso militar. En 1945, bajo las órdenes de la administración militar soviética en Alemania, se desmantelaron las plantas sajonas de Auto Union a modo de indemnización, a continuación, se expropió todo el activo de la empresa sin compensación alguna, en agosto de 1948, Auto Union AG fue dada de baja del registro mercantil.
Los préstamos del gobierno estatal de Baviera y las ayudas del Plan Marshall posibilitaron la creación de una nueva planta de fabricación de automóviles en la ciudad de Ingolstadt. Auto Union GmbH se fundó en Ingolstadt el 3 de septiembre de 1949. En agosto de 1950, Auto Union produjo su primer turismo de la posguerra, se trataba del DKW Meisterklasse F 89 P y estaba disponible como berlina y como descapotable de cuatro asientos Karmann. Un nuevo modelo de Auto Unión aparecido en el mercado en 1965, el primer vehículo de la posguerra con un motor de cuatro tiempos. Poco tiempo después, el último DKWs salió de la línea de producción en Ingolstadt. A partir de entonces, los nuevos modelos con motores de cuatro tiempos se produjeron bajo la marca Audi.
En 1965 el Grupo Volkswagen adquirió la empresa, en marzo de 1969, Auto Union GmbH de Ingolstadt se fusionó con NSU Motorenwerke AG, dando lugar a la compañia Audi NSU Auto Unión AG, el último vehículo fabricado por NSU abandonó de la línea de producción en marzo de 1977, y desde entonces la empresa fabricó exclusivamente automóviles Audi. A partir de este momento, los gerentes de la compañia comenzaron a considerar la racionalización de la empresa y con el objetivo de dar a la compañia y a sus productos el mismo nombre, en 1985, Audi NSU Auto Unión AG pasó a denominarse simplemente Audi AG.
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